こんにちは。私も先日初マカオ、体験して参りました♪
セナド広場やホテルなど、主要な場所だと大丈夫だと思うのですが、タクシーは乗車拒否もあるようなので、場所によっては3台同時に捕まえるのは至難の業かと思います。
困った時には近くのホテルのタクシー乗り場から乗るのが一番無難です。
ひとつご提案ですが10人の団体などでしたら、車(バン)とガイドをチャーターされてはいかがでしょうか?団体さんだとツアーよりも1人あたりの料金にするとお徳かも知れません。お子様もいらっしゃるのでしたら移動は大変だと思いますので、検討してみても良いのではと思います。
●香港JTB(日本語定期観光マイバスの車チャーター料金表参照)
⇒ http://www.jtb.com.hk/
●パンダバス⇒ http://www.pandabus.com/free_page2.php?brCd=hkg&seqNo=56&ct=tour
●サウスチャイナ(ツアーの一番下の車+ガイド手配参照)
⇒ http://home.macau.ctm.net/~sctravel/
サウスチャイナは格安ですが、込み合う時期だとどれもすぐに締め切ってしまうようですので早めの予約をお勧めします。
各HPなど検索すれば、グループチャーターの料金一覧などが出てくるかと思います。
両社とも電話やメールで「日本語対応できますか?(英語で)」と聞けば日本語対応のスタッフが応対してくれるので安心でしたよ。
もし締め切っている場合は、現地ツアーで観光することも考慮されてみてもいいと思います。
私も先日ヴェネチアン泊で、専用車+ガイドで観光してきました。ご希望の行き先ですと、ガイドで観光する時間は4-5時間もあれば十分なのではないかと・・・主要な観光地を見学した後に最後にヴェネチアンまで送ってもらい、ヴェネチアンで遊んだあとにホテルの無料シャトルバスでフェリーターミナルまで送っていただければいいと思います。
ただヴェネチアンはかなり広いので、2-3時間だと雰囲気を楽しむ程度で終わってしまうと思います。