7時45分着ということは、荷物をピックアップして空港鉄道の駅に到着するのが順調に行って8時半。香港駅到着が9時15分。タクシーに乗ってフェリーターミナルに到着が9時半。そうなると、空港からのフェリーのほうが所要時間が短いので、マカオ到着はほとんど同じです。
たとえ荷物を機内持ち込みにして鉄道駅への到着が短縮できたとしても、せいぜい30分以内の誤差でしょう。
家族4人ということでしたら、圧倒的に楽な空港からのフェリーをお勧めします。
予約は基本情報→マカオへの渡航情報のところに貼ってあるフェリー会社のリンクからダイレクトにできます。