マイバスのツアーだと希望にあってると思うのですがいかがでしょう。
https://www.allin1.jp:20000/1222416201705/
ゴンドラは、ベネチアン3Fに人工の運河がありゴンドラに乗れます(有料)。3Fは、かなり広くショップ、飲食店など沢山あります。エッグタルトの店(Lord Stows Bakery&Cafe)もあります。
また、タクシーも観光地周辺は問題なく捕まえられます。
(ザビエル教会のあるコロアネ島は少し厳しいかも)
ベネチアンにはタクシー乗り場あり問題ないです。
現在、雨季なので曇りの日はましですが、晴れだと蒸し暑いので子供連れだとあまり外を歩かないほうがいいと思いまよ。
フリーで回られるのであれば、
①フェリー乗り場から無料バスでシティオブドリームへ
②シティーオブドリームのザ.バブル(天幕)を鑑賞
(10分程度のショーです)
③ベネチアンに歩いて移動
(シティオブドリームの隣です)
④3Fでショッピング、昼食
⑤タクシーで聖ポール天主堂跡(大三巴牌坊)へ
⑥聖ポール天主堂跡からセナド広場まで歩き(世界遺産巡り)
⑦タクシーでフェリー乗り場へ
くらいじゃないでしょうか。