ラザロ地区からマカオ博物館は、距離的にはそんなにありませんから(階段が上れるなら)ゆっくり歩けば問題ないでしょう。
ラザロ地区へはタクシーですか?墓地の前で降ろしてもらうといいと思います。
その後聖ラザロの方へ下って多少ふらふら歩いてみて、聖ラザロ前の道を北西に歩くと階段がありますから登ってください。そのあたりもいい雰囲気です。
階段を上りきったら左へ曲がってまっすぐ行けばお目当ての大砲台です。
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聖パウロまでタクシーで行くなら裏側の駐車場に行ってもらうのが便利です。
ツアーのバスはほとんどココに停めてます。